O Joomla! 1.5 já vem com URLs amigáveis, basta ativar o recurso de SEO em Configurações Globais. Quero destacar duas extensões que possuem bons recursos para URLs amigáveis: Artio JoomSEF e sh404.
Artio JoomSEF
Vejam algumas telas do Artio JoomSEF. Note que existe a possibilidade de configurar o texto padrão para a página de erro 404 (página não encontrada) ou direcionar para uma página "sem categoria". No caso da Konfide, direcionamos toda página de erro 404 para a página http://www.konfide.com.br/marketing-digital/404.html.

Outro fator importante no caso do português é cadastrar as correspondências de acentuação (ã, á, ç, etc.), caso contrário a URL poderá ficar deste jeito: gloss_rio.html.
Gestão de TITLEs
Algumas extensões do Joomla! permitem customizar o TITLE, porém o Simple Meta Manager possibilita alterar completamente o TITLE. Além disso, permite que a DESCRIPTION seja montada a partir do conteúdo da página, facilitando a criação do "snippet" das páginas de resultados (pequeno texto descritivo).

Dicas de SEO para o Joomla!
É sempre importante ressaltar que uma boa estratégia de SEO está nos detalhes. O Joomla! possui algumas estruturas de conteúdo nativas que não recebem a devida atenção, mas que quando bem utilizadas podem ajudar muito no seu posicionamento no Google.
Bread crumb - Caminho de pão

Este é um recurso muito recomendado para sites com muito conteúdo, pois facilita a localização do visitante no site e permite fazer a navegação para as categorias e seções do site.
Seções e Categorias

O uso de nomes de Seções e Categorias com palavras-chave pesquisadas pelos usuários é importante, pois além de facilitar a identificação do tipo de conteúdo, aumenta os links internos com textos âncora relevantes. No exemplo acima, note que a palavra MARKETING DIGITAL possui link para categoria de artigos relacionados.
No caso da Konfide, o template utilizado (JA NICKEL) possui um recurso bem interessante de criação de títulos como GIF "on the fly", porém no HTML o título continua como texto, e com isso o SEO não fica preejudicado.
HTML do título
Note que no HTML o título está com boas práticas de SEO e como H2
<h2 class="contentheading"><a href="/marketing-digital/marketing-digital/marketing-e-tecnologia-eterno-dilema.html" class="contentpagetitle">Marketing e Tecnologia: Eterno dilema</a></h2>
Conclusão
O Joomla! pode ser bem otimizado para SEO, porém é necessário saber aplicar corretamente as boas práticas de SEO e usar as extensões corretas.
Referências:
